ロボットの子犬の動きを改善します

Ethチューリッヒとソニーグループコーポレーションの研究者は、ロボットが静かに歩き、表現力を発揮するのを支援するためのRLモデルを開発しました。

家庭の仲間として設計されたロボットの子犬であるソニーのアイボは、4本の足で歩く、その名前に応答し、おもちゃに反応し、トリックを演奏し、抱きしめに反応するなど、本物の犬の行動を模倣できます。

ETHチューリッヒとソニーグループコーポレーションの研究者は、AIBOの能力を高めるために、新しい強化学習（RL）モデルを開発しました。これらのモデルは、ロボットが静かに歩き、表情豊かなダンスルーチンを実行するのを支援することを目的としています。

ロボットのユーザーは、家の周りを動き回っている間、足跡の騒音に気付いています。これに対処するために、研究者は最近、物理シミュレーターの足接触速度を低減し、静かな歩行を可能にするシミュレーションベースの強化学習アプローチを開発しました。

チームは、Aiboが歩いている間に行うノイズを減らすためのRLベースのアプローチを開発しました。その方法は、ロボットの足からのセンサーデータを使用して、リアルタイムで関節の剛性と減衰を調整します。また、ノイズを生成する急速な動きにペナルティを適用し、徐々に静かなステップを奨励します。

研究者は、実際の実験でAIBOに関するアプローチをテストし、そのノイズレベルをベースラインRLメソッドとソニーの既存のコントローラーを使用して生成した騒音レベルと比較しました。移動コントローラーは、歩行中にロボットによって生成されるノイズを大幅に削減し、商用および従来のRLコントローラーよりもはるかに静かにします。

Aiboがより静かに歩くことを可能にするだけでなく、研究者はそのエンターテイメント能力を高めることを目指しました。彼らは、モーション表現をRLと組み合わせて、より表現力のあるダンスルーチンを生成するDeep Fourier Mimic（DFM）と呼ばれるモデルを開発しました。

チームは、新しいダンスポリシーがよりスムーズで自然な動きを可能にしたことを実証しました。また、AIBOは、彼らと一緒に踊ったり、彼らの動きを模倣したりするなど、新しい方法でユーザーとやり取りすることができました。

これらのRFベースのアプローチは、AIBOを静かにし、エンターテイメント機能を強化する可能性があります。また、世界中のテーマパークでゲストを楽しませるように設計された他の家庭用ロボットやロボットシステムにも適用される場合があります。

チームは、将来の作業におけるモデルの実際のテスト中に観察された制限に対処することを目指しています。